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后海鸦儿胡同，名义上属于李笙李椽姐弟俩的那座四合院的东跨院里，那株百年老柿子树挂满了青黄相间的果子，雨后的水汽混着初秋的微凉，漫过朱红门廊，渗进这间被临时“借用”成了会议室儿童活动房。

空气里残留着一点淡淡的奶香和木头玩具的气息。

幕布上正在反复播放一段视频，一架结构裸露的四旋翼无人机摇晃着升空，螺旋桨气流掀动着墙角绿萝的叶子。画面模糊断续，像是隔着一层毛玻璃拍摄。五分钟后，它猛地一沉，歪斜着砸在铺着防护垫的地板上。

田宇一伸手，暂停了画面，搓了搓手，转向身后，围坐在一起的几人。

“就这些了，新的改进型，比上次稳了点，至于图传.....你们也看到了，还是老样子。核心问题，还是上次总结会我们列的那张表，一个没跑掉，有改进，但不多。”

“飞控用的传感器，精度和漂移还是老大难，卡尔曼滤波在现在的ARm9上跑，实时性还是不够理想，稍微有点风就露怯。电池，”田宇苦笑一下，“从实验室那边能拿到的最优电芯，能量密度117whkg。挂载系统总重1.2公斤，最多坚持，6分40秒。塞进更大容量的，重量就超标，飞起来更费电，恶性循环。”

“图传模拟信号的天花板就在那儿，清晰度、延迟，没得救。GpS？民用模块就这水平，10米精度，悬停就是做梦，飞出去，能不能找回来全凭运气。”

说着叹了口气，田胖子又站起身，走到幕布前，指着定格的飞行器参数列表。

说完，屋里一片沉寂，李乐盘腿坐在地垫上，怀里的李笙刚被那晃动的画面吸引，此刻正睁着乌溜溜的大眼睛，好奇地看着一旁的大人们。

一旁的李椽，正全神贯注地试图把一块形状怪异的积木塞进错误的孔洞里，小眉头微微皱着。

宋襄这时接茬，“量产成本粗估两千三百刀。卖给谁？”

“航模发烧友觉得操作门槛高过固定翼。摄影工作室嫌图传效果不如扛梯子拍，何况能拍稳的三轴云台系统还不成熟。”他瞥了眼幕布右下角的窗口，“小陆，你那边的软件还有空间吗？”

窗口里，陆小宁捏着鼻梁，“oS层调度我已经榨干潜力了。问题在物理层，硬件传过来的传感器数据带着高频噪声，降噪处理一上，就撞上ARm9算力天花板。”

郁葱顶着乱糟糟的头发从小陆身边钻了出来，几乎顶到摄像头，“电池！电机！传感器！全是上游卡脖子！量子退相干我都能想法子纠缠，可这几块材料学、化学的硬骨头。”

“我拆了今年的新款诺基亚，里面的mEmS陀螺漂移一个熊样。没有能量密度200whkg级的新电池构型，没有精度提升一个数量级的微陀螺，没有价格打骨折的高性能mcU，呵呵呵。”

屏幕上的陆小宁忽然前倾，声音很清晰，“胖子，电调的实时线程优先级设定能提升吗？还有RtoS的内核抢占延迟？”

“试过，”田宇叹气，“系统调度本身带来的延迟就够喝一壶了。”

他像是想起了什么，又补充道，“焊接机器人那边就没这么折腾，动作分解清晰，时序要求可以缓冲，所以良品率才能推到91%。”

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